4.5 형태와 정책의 동시 최적화 (Co-Design Optimization)
- 4.5 형태와 정책의 동시 최적화 (Co-Design Optimization)
- 4.5.1 진화 알고리즘 (Evolutionary Algorithms): 환경에 최적화된 로봇의 다리 길이, 관절 위치, 센서 배치를 AI가 설계
- 4.5.2 미분 가능한 하드웨어 설계 (Differentiable Hardware Design): 엔드 투 엔드(End-to-End) 학습을 통한 하드웨어 파라미터와 제어 정책의 동시 최적화
- 4.5.3 가상-현실 간극(Sim-to-Real Gap)을 줄이는 하드웨어: 시뮬레이션 충실도(Fidelity)를 고려한 하드웨어 설계 전략